群知能と進化的計算の国際ジャーナル

概要

モデル次数削減に基づく調和探索アルゴリズムを使用した自律型水中車両の堅牢な PID チューニング

アンクシュ・ラソール*とマヘンドラ・クマール

この論文の目的は、PID チューニングとバランス トランケーションによるモデル次数削減 (MORBT) に基づく遺伝的アルゴリズム (GA) とハーモニック サーチ アルゴリズム (HSA) を紹介することです。この方法は、対称線形時間不変 3 次制御システムの 2 次バランス トランケーション モデル次数削減を構築するために使用されます。これらの方法は、記述子システムの適切な制御性と不適切な制御性、および観測性グラミアンとハンケル特異値に密接に関連しています。HS (ハーモニック サーチ) アルゴリズムは、即興プロセスにおける音楽プレーヤーの動作を模倣し、最適化プロセスでソリューション ベクトルに変換できるより良いハーモニー状態を見つけます。PID (比例積分微分) コントローラーは、十分な安定マージンと優れた時間応答を提供します。GA と HSA の特性を備えた最適な PID コントローラーを設計できるようになりました。制御戦略では、PID コントローラーなどの設計により、自律型水中車両を制御できます。基本的な焦点は、コントローラーの応答をシミュレートすることです。