群知能と進化的計算の国際ジャーナル

概要

位置ベースおよび画像ベースのアルゴリズムによる PLC を使用したロボットマニピュレータ制御

マダブ・D・パティル

プログラマブル ロジック コントローラは、オートメーションとロボット工学で大きな役割を果たしています。この論文では、プログラマブル ロジック コントローラ (PLC) を使用してロボット アームまたはマニピュレータ ハードウェア プラットフォームを制御するための人工知能アルゴリズムの設計と実装について説明します。制御対象ロボットは、高性能ピック アンド プレース アプリケーション向けに設計された、閉じた運動学チェーンを備えた 5 自由度 (DOF) マニピュレータです。制御ソフトウェアは、標準プログラミング ツールとオペレーティング システムのマルチタスク機能を使用して、市販の PLC システムで完全に開発されています。特に、この論文では、この種のアプリケーションで標準 PLC を選択した場合の欠点と利点を、専用のハードウェアまたは産業用パーソナル コンピュータを選択するという一般的な選択と比較して詳細に分析し、提案された制御アーキテクチャで得られる計算パフォーマンスに特に重点を置いています。