リモートセンシングとGISのジャーナル

概要

線形二次制御器に基づく実用的なSCARAロボット軌道の最適化

ユシフ・イスマイル・モハメッド・アル・マシュハダニ

SCARA (Specific Consistent Enunciation Robot Arm) は、肩、肘、手首の 3 つの平面回転関節と、ワークピースを正しく配置するために垂直面で動作する万華鏡のような関節で構成されています。これは、特にパーティクル タスクに適した選択肢です。産業およびバイオメディカル アプリケーションで高精度の制御を実現するために、SCARA 型ロボットの制御と制御に関するさまざまな研究が行われています。ガウス分布を使用した直接二次コントローラ (LQG コントローラ) は、動作と脆弱性の検出をモデル化します。これにより、計画された経路に沿ってロボットを移動するための最適な制御が可能になります。ガウス分布と二次コスト動作を使用した直線要素と認識モデルの場合、プロセスを実行するための最適な方法は、状態推定用のカルマン チャネルに対応する LQR 入力コントローラを使用することです。これは直接二次ガウス分布 (LQG) 制御と呼ばれます。カルマン チャネルは、過去の状態評価、推定値、および制御入力に基づいて状態の理想的な測定値を提供し、LQR コントローラは、状態の測定値に基づいて理想的な制御入力を提供します。この論文では、ロボットの経路の実行中に使用されるセンサーとコントローラを考慮した SCARA ロボットの経路計画の別のアプローチを示します。LQG は、脆弱性のガウス モデルを備えた直線 2 次コントローラに依存し、経路中のロボットの状態の過去の確率分布から事前に明示的に表現します。