応用機械工学ジャーナル

概要

モデル規範適応制御システムの新設計

MPRV ラオ

本論文では、リアプノフ安定
理論に基づいて、モデル規範型適応制御 (MRAC) システムの設計における、改良された新しい適応法則を紹介します。本論文では、正定値二次リアプノフ関数に基づいて開発された標準適応法則に焦点を当てています。これらの標準法則では、リアプノフ関数の導関数は負の半定値のみになります。この特徴は、過去 30 年間 (1970 年代、80 年代、90 年代) にわたって観察されていました。ただし、システム エラーがゼロに収束する際の過渡応答は、著しく振動的であることが指摘されています。この文脈において、本論文では、誤差信号の二乗積分を使用する新しいリアプノフ関数を使用して、改良された新しい適応法則を紹介します。新しい適応法則では、システム エラーがゼロに収束する際の過渡応答が改善されており、特に振動が少なくなっています。さらに、これらの新しい適応法則では、システム エラーがゼロでない場合、新しいリアプノフ関数の導関数が負の定値になります。この論文では、まず相対次数が 1 である 1 次および 2 次システムの数学的展開を示し、次に MATLAB パッケージを使用したシミュレーション研究を示します。シミュレーション結果は数学的議論を裏付けています。