応用機械工学ジャーナル

概要

未知の惑星でのロボットナビゲーションのための 3D レーザースキャンの可変ステップによる高速障害物検出

ガルシア＝クルス XM、セルジエンコ オユ、ティルサ V、リバス＝ロペス M、ヘルナンデス＝バルブエナ D、ポドリガロ M、グルコ A

移動ロボットによる他の惑星の探査では、小さなステップによって生じる 3D スキャンの遅さが問題になることがあります。未知の環境にある n 個の障害物をより速く検索するために、複合スキャン ステップによってスキャン速度を上げることができます。これは、特に他の惑星の表面での自動ロボット ナビゲーションにおいて極めて重要です。適切な速度を維持するために、ロボットは危険な障害物をできるだけ早く検出し、安全な軌道をリアルタイムで計算する必要があります。したがって、ここでは、選択された空間セクターのみに対して可変速度スキャンと正確なデジタル マッピングを行うことを検討しています。MATLAB では、さまざまな n 個の障害物がある複数のシーンの広範囲のシミュレーションが提供され、0.6Ëš から 15Ëš までの角度値でスキャンすることで、不要な時間ロスなしに障害物に関する最大限の情報を取得できる角度値を検出することを目指しました。シミュレーションでは、このような角度が 3 つ取得され、Levenberg-Marquradtアルゴリズム アプリケーションによって修正され、既知のレーザー スキャナーでの可変複合ステップ スキャンの実用化のためにマイクロ電気伝送設計に適用されました。