リモートセンシングとGISのジャーナル

概要

連続ロボットの胴体と触手

イアン・D・ウォーカー

この講演では、生物学にヒントを得た連続バックボーン「胴体と触手」を持つ連続ロボットの研究の概要を説明します。連続ロボットは、滑らかなバックボーンを特徴とするロボット構造の新たな形態です。これらの構造は、さまざまな材料と駆動技術を使用して形成できます。ゾウの胴体やタコの腕など、生物学上の構造にヒントを得たこれらのロボットは、本質的に柔軟です。これにより、環境に適応し、従来のロボットでは不可能な混雑した空間に侵入することができます。連続ロボットは、さまざまな医療処置に応用されています。ただし、そのモデリング、センシング、制御には、新しく興味深い重要な課題があります。講演では、タコの腕と植物（つる植物）にヒントを得た連続ロボットについて説明します。宇宙での運用をターゲットとした、新しい検査および操作操作でのこれらのロボットの使用について説明します。