リモートセンシングとGISのジャーナル

概要

自律型オフロード車の課題と機会

ジャバド・タギア

自動運転車のトレンドの中で、自律型オフロード車両の制御がますます注目を集めています。オフロード車両は、鉱業や農業など、さまざまな業界で広く使用されています。オフロード車両はさまざまな路面状況を経験し、起伏のある、傾斜した、非常に不確実な地形で十分に正確に動作できる必要があります。オフロード車両が自律的である場合、大きな外乱のためにそれらの誘導と制御は困難です。オフロード車両の誘導でこれらの外乱を考慮するために、横方向と縦方向の滑り速度がモデリングと制御設計に組み込まれています。これにより、自律型オフロード車両の制御がより困難になります。車両の種類は多様です。その中には、車輪付き車両、無限軌道車両、トレーラーを牽引する車輪付きおよび無限軌道車両、および四輪操舵および四輪駆動車両があります。オフロード車両の運転中の外乱にうまく対処するための堅牢な制御方法があります。さらに、本格的な自動運転車の実用化に向けては、一方では法律や規制、保険などの障害があり、他方では人との直接的な接触が少なくなり、農場や鉱山など既知の環境で作業できるなどの機会もあります。